“工程机械”焊缝坡口—行业钢结构

• 某铲车制造商，焊接类型主要是铲车前段的铲斗主体架构为主，焊接工件材料是Q235碳钢。

• 工作站采用，多联动外部轴吊装结构，机器人吊装还带一个外部平行轴，在二个工装之间灵活运动。

• 原有的工作站是通过传统的焊丝接触工件三个表面方式来寻位工件大致位置。如果出现寻位错误的情况时，会增加了人工维护的时间。

• 由于焊接作业时需要曲线拐角跟踪，在3个外部轴联动时对外部轴的精度和联动协调性、运动轨迹算法的大问题，再加上焊接工艺的多层多道，摆动焊接，各种不确定因素。

• 工件的焊缝位置处开了15~9mm坡口，在整个焊缝坡口的成波纹形状，对传感器扫描轮廓精度和识别算法的苛刻考验。

• 由于焊缝焊高要20mm高度，因此焊接时还需要打底焊接焊缝填满坡口。这焊接流程需要25分钟来完成，电流电压高达320A，35V。在焊接过程中附近设备和传感器会受到很长时间的热能辐射。

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