- 某湖北制造商，制造类型主要是大型桥梁钢结构体，焊接工件材料是Q235碳钢，工件尺寸高达2.8米X1米，用于钢结构建筑立柱。
- 工作站采用，单工位KUKA机器人底座横向外部轴结构，通过人工用吊机摆放工件到工作台面上，机器人加工焊接完成后由人工吊走。
Y型焊接工件图
人工定位点焊图
- 工件拼接部分由人工前期点焊，每道焊缝没法拼接到同一个位置，存在2~5mm装配误差。
焊缝细节图
- 工件焊缝上有不同大小的人工焊接焊点位置，这时需要传感器跟踪算法过滤调整空缺路径，让机器人精准行走在焊缝上。
跟踪过程图
跟踪拐角图
- 跟踪工件圆弧位置时需要变换机器人姿态，同时跟踪器需要实时修正姿态误差。
焊接效果图
- 工件焊接特征上带有各种不规则圆弧过渡，对于机器人变化姿态跟踪，存在不同程度的姿态误差，需要跟踪器实时纠正。
焊接效果图
- 实现精准焊接，焊脚均匀，折弯处过度圆滑，圆弧位置焊接轨迹精准。
案例视频
